CD

Fornire allo studente delle competenze relative alla progettazione di algoritmi di controllo basati su microcalcolatore

CONOSCENZE PREGRESSE

Fondamenti di Automatica. Elementi di programmazione

SAPER FARE

Analisi e sintesi di sistemi di controllo digitale
Simulazione ed implementazione di algoritmi di controllo basati su architetture a microprocessore

Introduzione al controllo digitale. Generalità sul controllo diretto in linea. La discretizzazione nel tempo e la quantizzazione in ampiezza. Strumenti matematici per l’analisi dei sistemi a tempo discreto. La discretizzazione del tempo, equazioni lineari alle differenze, la z-trasformata. Campionamento e ricostruzione dei segnali. Il campionamento impulsivo, spettro del segnale campionato, ricostruttori del segnale, corrispondenza tra il piano complesso s e il piano complesso z. La funzione di trasferimento discreta. Stabilità dei sistemi a tempo discreto. La precisione. Le specifiche di progetto per un sistema di controllo numerico diretto. Il progetto dell’algoritmo di controllo. Metodi di progetto nel dominio della frequenza approssimati ed esatti. Metodi di progetto nel dominio di z con il luogo delle radici e con metodi analitici. La realizzazione di regolatori standard (PID) digitali. Realizzazione del controllo digitale. Strutturazione dell’algoritmo, rappresentazione delle grandezze, filtraggio anti aliasing, scelta del periodo di campionamento. Impiego di sistemi di controllo a microprocessore. La scheda Galileo.

ESERCITAZIONI

Sviluppo di algoritmi di controllo discreti. Simulazione degli stessi in linguaggio MATLAB e loro implementazione su scheda Galileo.